Viel wichtiger als die Akkus herauszunehmen, wäre es, ihren Ladezustand regelmäßig zu überprüfen. Nur ein ungewarteter Akku nimmt mit der Zeit soviel Schaden, dass er ausläuft oder dergleichen. In erster Linie bezieht sich diese (alte) Regel auf Primärbatterien. Bei Akkus ist diese Gefahr wesentlich geringer. Aber sicher nicht unmöglich.
Auch ein Lithium-Akku nimmt Schaden wenn er dauerhaft entladen unbenutzt herumsteht. Ob der jetzt eingebaut ist oder nicht, ist dann egal, wenn das zu speißende Gerät im ausgeschalteten Zustand null Strom zieht. Aber selbst wenn nicht, sollte im (Li)Akku eine Schutzschaltung verbaut sein, die ihn vor Tiefentladung schützt. Das ist allerdings schon letzte Rille.
Deshalb: den Akku bei längerer Nichtbenutzung aus dem Gerät nehmen, schadet sicher nicht, aber eben nicht erst wenn er schon leer ist, sondern am besten zwischen 1/3 und 2/3 Ladung. Leider kann man das oft nur schätzen.